Coppelia Kinematics Routines
API List (alphabetical order)

Environment functions and helpers

ikCreateEnvironment
ikEraseEnvironment
ikLoad
ikSwitchEnvironment
ikGetLastError
ikReleaseBuffer

Objects

ikGetObjects
ikGetObjectHandle
ikDoesObjectExist
ikEraseObject
ikGetObjectParent
ikSetObjectParent
ikGetObjectTransformation
ikSetObjectTransformation
ikGetObjectMatrix
ikSetObjectMatrix

Dummies

ikCreateDummy
ikEraseObject
ikGetLinkedDummy
ikSetLinkedDummy

Joints

ikCreateJoint
ikEraseObject
ikGetJointPosition
ikSetJointPosition
ikGetJointMode
ikSetJointMode
ikGetJointInterval
ikSetJointInterval
ikGetJointDependency
ikSetJointDependency
ikGetJointIkWeight
ikSetJointIkWeight
ikGetJointMaxStepSize
ikSetJointMaxStepSize
ikGetJointScrewPitch
ikSetJointScrewPitch
ikGetJointTransformation
ikSetSphericalJointQuaternion
ikGetJointMatrix
ikSetSphericalJointMatrix

IK groups

ikCreateIkGroup
ikGetIkGroupHandle
ikDoesIkGroupExist
ikGetIkGroupFlags
ikSetIkGroupFlags
ikGetIkGroupCalculation
ikSetIkGroupCalculation

IK elements

ikAddIkElement
ikGetIkElementEnabled
ikSetIkElementEnabled
ikGetIkElementConstraints
ikSetIkElementConstraints
ikGetIkElementBase
ikSetIkElementBase
ikGetIkElementPrecision
ikSetIkElementPrecision
ikGetIkElementWeights
ikSetIkElementWeights

IK calculation

ikHandleIkGroup
ikGetConfigForTipPose
ikComputeJacobian
ikGetJacobian
ikGetManipulability